到了北周武帝天和元年（公元566年），“筑武功、斜谷、武都、留谷、津坑诸城，以置军人”（《周书·武帝纪》），府兵和府兵的家属，虽然在渭水上游有了定居的地区，但不从事耕作，兵民分治的情况，也还没有改变。所以在北周武帝建德二年（公元573年），募百姓充当府兵时，也还宣称“除其县籍”（《隋书·食货志》），说明当时兵民仍是分籍的。不过从这时起，已“改军士为侍官，募百姓充之”，府兵已经招募均田农民来充当，军队已经对均田户开门，所以“是后夏人（汉民）半为兵矣”（《隋书·食货志》），说明府兵制已经开始和均田制结合在一起，均田户固然未必都是府兵，而府兵必然是均田户了。但是尽管如此，军民还是异籍的，所以在隋文帝开皇三年（公元583年）的诏令中，有“初令军、人（民字避讳所改）以二十一成丁”（《隋书·食货志》）的话，军民并提，即因军民异籍而言。到了隋开皇十年，就下令“凡是军人，可悉属州县，垦田籍帐，一与民同；军府统领，宜依旧式”（《隋书·高祖纪》），府兵户的户籍就和一般编户齐民的民籍统一起来——兵民共籍了，这正是府兵制和均田制进一步结合的必然结果。
隋开皇十年以后，军民虽不分籍，可是从后来隋炀帝“增置军府，扫地为兵，自是租赋之入益减”（《隋书·食货志》）几句话看来，仍旧和西魏、北周时一样，军人是可以免除租调的。军人可以受田而免除租调，这是和一般均田户明显不同的地方。

府兵制既然和均田制结合起来，那么均田制的扩大，也就是府兵基础的扩大及府兵兵源的增多。府兵在西魏之初，不满五万。北周武帝灭北齐时，有兵十七八万人，其中府兵占半数以上。北周既灭北齐，“移并州（治晋阳，今山西太原市西南）军人四万户于关中”（《周书·武帝纪》），这时府兵的人数，也不会超过二十万人。可是到了隋文帝开皇九年伐陈时，有兵五十一万八千人，固然其中包括为数众多的州郡之兵和募士，但无论如何比起西魏初期府兵不满五万之数来，已经大大地增多了。到了开皇十年（公元590年），兵民同籍，府兵制进一步地与均田制结合起来，府兵的员额就大大地增加，到了隋炀帝大业八年（公元612年）进攻高句丽时，“扫地为兵”，动员府兵与募士的人数到达一百十三万人以上。府兵兵员的不断增多，适足以说明它在均田制的基础上扩展这一事实。
在隋开皇十年兵民异籍以前，一部分居住在京师的府兵，置坊主（即西魏六坊之众的坊）以检察户口；一部分居住在州郡的府兵，置团主（即西魏乡团之团）以检察户口，劝课农桑。坊主、团主之上，又有郎将和副郎将来管理府兵的召集、训练和上番宿卫等事宜。到了开皇十年兵、民同籍以后，府兵制在均田制基础上有了进一步的发展，土著的军府也开始正式确立了，这种军府，称为骠骑府，它的长官称骠骑将军，副长官称车骑将军。到了隋炀帝大业三年（公元607年），又改骠骑府为鹰扬府，改骠骑将军为鹰扬郎将，改车骑将军为鹰扬副郎将。大业五年，又改鹰扬副郎将为鹰击郎将。鹰扬郎将下设校尉（唐折冲府三百人为团，置校尉，即沿隋制）、旅帅、队正（唐折冲府下五十人为队，置队正，即沿隋制）、队副等员。凡管骑兵的校尉称越骑校尉，管步兵的校尉称步兵校尉，每一个鹰扬府下有越骑校尉和步兵校尉各二员。隋的鹰扬府，就是唐折冲府的前身。

隋初，府兵总属于左右卫、左右武卫、左右武侯，番上宿卫。故《通典·职官典》折冲府职掌下称：“隋初左右卫、左右武卫、左右武侯，各领军坊、乡团，以统戎卒。”到了炀帝大业三年，又改置六卫为十二卫，即左右翊卫、左右骁卫、左右武卫、左右屯卫、左右御卫、左右侯卫，共十二卫。每卫各置大将军一人，将军二人，以总府事。府兵番上宿卫，隶左右翊卫者，称为“骁骑”；隶左右骁卫者，称为“豹骑”；隶左右武卫者，称为“熊渠”；隶左右屯卫者，称为“羽林”；隶左右御卫者，称为“射声”；隶左右候卫者，称为“佽飞”。通称为“卫士”。
府兵既然都是均田上的农民，他们的素质是好的；又因政府授予土地而不课租调，因此在开始时，他们的经济也是比较稳固的。在统治阶级看来，也是所谓府兵“取之土著，恐累亲族”，故“不敢怨叛”，“自置府兵，未有能以之外叛内侮，及杀帅自擅者”（《玉海·兵制》引《邺侯家传》）。府兵“三时耕稼”，“一时治武”，由军府统领，农隙教练。平日番上宿卫，称为卫士。“若四方有事，则命将以出；事解则罢，兵散于府，将归于朝，故士（府兵）不失业，而将帅无握兵之重。”（《邺侯家传》）本来从东汉以来，由于方镇带兵，造成了外重内轻的局面，一直到周、隋府兵制度确立之后，兵权集中在皇帝的手里，皇权大大地强化起来，这一外重内轻的形势，才完全改变过来了。
综上所述，均田户是隋王朝的主要剥削对象，府兵也成为隋王朝的主要军事力量。昌盛一时的隋和继隋而兴的唐，就是在这个基础上出现的。