荷兰:1965 年(也有文献称1967 年) ，荷兰阿姆斯特丹一个无政府主义组织将一些涂成白色、没有上锁的自行车放在公共区域，期望供人们长期免费使用，称为 “白色自行车计划”。与倡议者的初衷相反，几天之内，所有的自行车都丢失或破坏殆尽，计划彻底失败。然而，这次尝试被普遍认为是历史上最早的公共自行车系统的起源。

丹麦：30 年后，第二代公共自行车系统在丹麦哥本哈根出现(称为Bycyklen)。这类系统的特点是有特定的存取地点，取车时以硬币作为凭证，还车时返还硬币，使用者是匿名的，尽管进行了特别设计，自行车仍然经常丢失，直到今天，这类系统仍然存在。

20 世纪90 年代末期以来，利用现代先进的电子、信息集成、无线通讯和互联网技术，新型的公共自行车系统在欧洲一些国家相继出现。这类系统的最大特点是能够知道谁在使用自行车，使系统的管理方式发生了根本性变化[5] 巴黎和里昂：由政府主导，欧洲最大的机场及户外广告运营商德高公司(JCDeceaux)负责运营。招标时，德高公司以9000万欧元的启动资金及相关服务竞得10年的运营权。根据协议，德高公司每年的运营收入全部上缴市政府，另需支付300万欧元的广告特许经营费，得到全市1628块广告牌的经营权。德高公司负责运营、维护、调度等，确保提供协议规定的服务。运营收入主要包括会员费和租金，以及自行车损坏、丢失或超期使用情况下的赔偿金。会员费和短时间内的租金都很便宜。尽管如此，因为巨量的需求，每年的运营收入仍超过3000万欧元。